주시방향 불변 인간행위 인식

최근 컴퓨터 기술, 정밀기계 제조기술, 센서기술의 발달에 힘입어 일상생활에서 로봇이 인간 삶의 질을 높이는 중요 인프라로 모습이 변화되고 있다. 본 논문에서는 스테레오 카메라를 사용하여 인간이 카메라를 주시하는 방향에 상관없이 인간의 행동을 인지하고 3차원 형태로 추적할 수 있는 알고리즘에 대해 기술한다. 인간 행동 정보는 두 가지로 분류하며 첫 단계는 주시방향 정보, 두 번째 단계는 행위자의 특징 정보로 나누어져 있다. 이러한 정보를 기초로 Diffusion Distance를 이용하여 입력된 행위자의 행동과 일치한 패턴을 얻게 된다. 이렇게 얻어진 패턴을 이용하여 각 패턴에 맞게 구성된 3차원 모델을 선택하게 된다. 하지만 이렇게 선택된 3차원 모델은 잘못된 행동 패턴이 선택된 경우가 있을 수 있으므로 원 영상과의 검증 과정을 거치게 된다. 검증 후에 최종 3차원 모델이 선택되게 된다. 본 논문에서 제안하는 방법을 이용하여 휴머노이드 로봇이 인간의 행위를 따라할 수 있는 지능형 로봇으로의 발전 방향을 제공할 수 있을 것이다. 오치민, 홍석주, M. Z. Islam, 이칠우, 주시방향 불변 인간행위 인식, 2008년 제20회 영상처리 및 이해에 관한 워크샵 발표 논문집, pp. 133, Feb. 2008